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桁架機械手是一種直角坐標機械手，在桁架上行走。桁架機械手通常是X.Y.Z三軸，帶轉塔爪，實現精確的機夾和收料。實際應用的優缺點是什么？我們簡要總結如下:

一.桁架機械手的優點

1.采用高強度結構鋼，整體強度高，不易振動晃動。滾輪導軌運動機構，承載能力強。

2.安裝調整要求低，與復雜的關節機器人相比，結構設計便于人員理解.操作簡單.維護方便。

3.使用壽命長，不像普通直線導軌滑塊那樣容易受到加工精度和潤滑的影響。

4.維護方便，導軌維護方便，即使損壞更換也極為方便。

5.可以配置為全閉環系統，即實時檢測機械手控制系統的指令是否與實際位置一致(如非全閉環.不準確地移動齒輪損壞等，控制系統無法感知)，Z軸檢測到下落時可機械鎖緊，防止發生安全事故。

6.性價比高，桁架機械手的成本低于同等重量的關節機器人。

7.桁架機械手一般架設在設備上方，不占用地面空間，更有利于車間規劃和操作。

桁架機械手

二.桁架機械手缺點

桁架機械手的高度和長度，以及機械臂的活動行程，一般都是根據機床的寬度和高度以及機床的結構尺寸來定制的。桁架機械手的這一特性導致它只適用于一種機床或接近形狀尺寸(相差不超過100mm）機床的結構大致相同。桁架機械手較大的缺點是通用性差。