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    簡析上下料機械手的工作原理

     更新時間:2020-10-13 點擊量:5677
        上下料機械手是一種的工業機械手,其執行程序一般是固化好的,或只能進行簡單編程,所以機械手的動作是固定的,一種機械手只能供送一種或有限的幾種物品,程序控制系統相對比較簡單。  

        供送料機械手可看做是一種無料槽、滑道的供送料機構,它在一個位置(料槽)抓取物品(工件),然后將其搬運到另一個位置。

        其基本動作是:

        上料時,先由料槽中取出工件,帶著工件到工位,將其放在工位上,返回;一般有位置及方位要求,而卸料時一般無嚴格要求,所以上料是關鍵。  
    卸料時則從工位上取下工件,帶走,放到料箱中。

        要完成上述動作,上下料機械手的手爪必須到達兩點(取料點—料槽;放料點—加工工位),這可通過機械手的手臂來實現。手爪必須做兩個動作(抓取料和放下料),這可通過機械手的手爪閉合、張開來實現。

        方位要求一般通過機械手的手腕來滿足供送料要求的運動,軌跡應該是:直線下降—直線升起—平面圓弧擺動—直線下降。 

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